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伺服驅動器參數設置步驟

發布時間：

2023-08-11 09:08

在自動化設備中(zhōng)，經常用(yòng)到伺服電(diàn)機，特别是位置控制，大部分(fēn)品牌的伺服電(diàn)機都有(yǒu)位置控制功能(néng)，通過控制器發出脈沖來控制伺服電(diàn)機運行，脈沖數對應轉的角度，脈沖頻率對應速度(與電(diàn)子齒輪設定有(yǒu)關)，當一個新(xīn)的系統，參數不能(néng)工(gōng)作(zuò)時，首先設定位置增益，确保電(diàn)機無噪音情況下，盡量設大些，轉動慣量比也非常重要，可(kě)通過自學(xué)習設定的數來參考，然後設定速度增益和速度積分(fēn)時間，确保在低速運行時連續，位置精(jīng)度受控即可(kě)。

1、位置比例增益：設定位置環調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滞後量越小(xiǎo)。但數值太大可(kě)能(néng)會引起振蕩或超調。參數數值由具(jù)體(tǐ)的伺服系統型号和負載情況确定。

2、位置前饋增益：設定位置環的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滞後量越小(xiǎo)位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易産(chǎn)生振蕩。不需要很(hěn)高的響應特性時，本參數通常設為(wèi)0表示範圍：0~100%

3、速度比例增益：設定速度調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具(jù)體(tǐ)的伺服驅動系統型号和負載值情況确定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不産(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

4、速度積分(fēn)時間常數：設定速度調節器的積分(fēn)時間常數。設置值越小(xiǎo)，積分(fēn)速度越快。參數數值根據具(jù)體(tǐ)的伺服驅動系統型号和負載情況确定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不産(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小(xiǎo)的值。

5、速度反饋濾波因子：設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電(diàn)機産(chǎn)生的噪音越小(xiǎo)。如果負載慣量很(hěn)大，可(kě)以适當減小(xiǎo)設定值。數值太大，造成響應變慢，可(kě)能(néng)會引起振蕩。數值越小(xiǎo)，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可(kě)以适當減小(xiǎo)設定值。

6、最大輸出轉矩設置：設置伺服驅動器的内部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分(fēn)比，任何時候，這個限制都有(yǒu)效定位完成範圍設定位置控制方式下定位完成脈沖範圍。本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器内的剩餘脈沖數小(xiǎo)于或等于本參數設定值時，驅動器認為(wèi)定位已完成，到位開關信号為(wèi) ON，否則為(wèi)OFF。

在位置控制方式時，輸出位置定位完成信号，加減速時間常數設置值是表示電(diàn)機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線(xiàn)性的到達速度範圍設置到達速度在非位置控制方式下，如果伺服電(diàn)機速度超過本設定值，則速度到達開關信号為(wèi)ON，否則為(wèi) OFF。在位置控制方式下，不用(yòng)此參數。與旋轉方向無關。

7、手動調整增益參數

調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安(ān)裝(zhuāng)完後，必須調整參數，使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值.調整之前必須把積分(fēn)增益KVI及微分(fēn)增益KVD調整至零，然後将KVP值漸漸加大;同時觀察伺服電(diàn)機停止時足否産(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到産(chǎn)生以上現象時，必須将KVP值往回調小(xiǎo)，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVP值即初步确定的參數值。如有(yǒu)必要，經KⅥ和KVD調整後，可(kě)再作(zuò)反複修正以達到理(lǐ)想值。

調整積分(fēn)增益KⅥ值。将積分(fēn)增益KVI值漸漸加大，使積分(fēn)效應漸漸産(chǎn)生。由前述對積分(fēn)控制的介紹可(kě)看出，KVP值配合積分(fēn)效應增加到臨界值後将産(chǎn)生振蕩而不穩定，如同KVP值一樣，将KVI值往回調小(xiǎo)，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVI值即初步确定的參數值。

調整微分(fēn)增益KVD值。微分(fēn)增益主要目的是使速度旋轉平穩，降低超調量。因此，将KVD值漸漸加大可(kě)改善速度穩定性。

調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電(diàn)機定位時将發生電(diàn)機定位超調量過大，造成不穩定現象。此時，必須調小(xiǎo)KPP值，降低超調量及避開不穩定區(qū);但也不能(néng)調整太小(xiǎo)，使定位效率降低。因此，調整時應小(xiǎo)心配合。

8、自動調整增益參數

現代伺服驅動器均已微計算機化，大部分(fēn)提供自動增益調整( autotuning)的功能(néng)，可(kě)應付多(duō)數負載狀況。在參數調整時，可(kě)先使用(yòng)自動參數調整功能(néng)，必要時再手動調整。

事實上，自動增益調整也有(yǒu)選項設置，一般将控制響應分(fēn)為(wèi)幾個等級，如高響應、中(zhōng)響應、低響應，用(yòng)戶可(kě)依據實際需求進行設置。

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